弊社にはテスト用の車が数台保管されている事業所があるのですが、その作業場の換気能力がおそらく不足しており、車のエンジンをつけると空気が非常に悪い状態になっています。 このような事業所について、濃度計の設置は義務づけられていますか。

以下を参考にしてください
◆設備の設置に関して
労働安全衛生規則第577、578条に定められているように、内燃機関・ガスの発生がある以上は局所排気装置または全体換気装置を設ける必要がある状況です。また、過去事例で「屋内でガソリンエンジン付き機械を使用したために発生した一酸化炭素中毒」というものがありました。ご参考にしてください。
職場のあんぜんサイト「労働災害事例」
https://anzeninfo.mhlw.go.jp/anzen_pg/SAI_DET.aspx?joho_no=000687
行基リンク中の対策部分は労働基準監督署から業者側への是正指導となります。これに準ずることが望ましいです。
◆一酸化炭素濃度の基準
空気調和設備がない場合100万分の10以下（＝10ppm以下）（建築物環境衛生管理基準）
◆酸素濃度の基準
18%以上（酸素欠乏症等防止規則）
◆法的根拠
酸素欠乏等防止規則
https://www.jaish.gr.jp/anzen/hor/hombun/hor1-2/hor1-2-35-2-0.htm
労働安全衛生規則第577、578条
https://elaws.e-gov.go.jp/search/elawsSearch/elaws_search/lsg0500/detail?lawId=347M50002000032
建築物環境衛生管理基準
https://www.mhlw.go.jp/bunya/kenkou/seikatsu-eisei10/